02、安全信号接线 机器人选用 IRC 5 紧凑型控制器，其安全信号坐落顶部 XS7、XS8、XS9 接口上，其电气图如图 6.7 所示，各端口如图 6.8 所示。

　　机器人出厂时安全信号端子默以为短接状况，在运用该功用时能够取下跳线连接线，进行功用接线。控制器选用双回路急停维护机制，别离坐落 XS7 和 XS8 上。两组回路一起效果，即只有当 XS7 和 XS8 一起接通时才干消除急停，只需两路端子上任何一路断开急停功用即收效。