全球化展开与智能化要求成为机器人工业新趋势。依据世界标准化安排 ISO 的界说，机器人是一种可以通过编程和自动操控来履行比如作业或 移动等使命的机器。机器人工业的构成除了具有机器人技能体系之外， 还需求机器人的制作体系，即具有专门出产机器人的整机、主机元件和 配套设备的厂家。因而，机器人工业的构成要害在于机器人制作和机器 人运用结合的严密程度。从这个意义上讲，机器人工业展开区分为四个 阶段：工业孕育期、工业构成期、工业展开期和智能化时期。

　　1）工业孕育期（20 世纪 50-60 时代）：该阶段机器人工业展开首要产生 在美国。20 世纪 60 时代中期，美国企业中呈现了各式各样的遥控机械 手或称操作器，能像人手相同灵敏地进行各种作业，使机器人制作有了 出产根底。此外，日本川崎公司从美国引入机器人和机器人技能，并于 1968 年试制出榜首台川崎 Unimate 机器人。与此一起，巨细工厂竞相研 制机器人，为机器人全球工业的构成奠定了根底。

　　2）工业构成期（20 世纪 70-80 时代）：首要产生在日本。为了使机器人 工业稳步展开，1973 年以米本完二为首主张树立了日本工业用机器人协 会，成为制作厂与用户之间的枢纽。1980 年，日本现已具有包含出产固 定程序等简易机器人在内的出产厂家 120 多家，仅出产高档机器人的厂 家就有 70 家，占世界这类厂家总数的 40%。工业机器人的年产值抵达 19300 台，累计出产台数 76700 台，占世界具有量的 70%左右，年产值 为 784 亿日元，累计产值 2339 亿日元，居世界各国之首，可谓世界“机 器人王国”。日本机器人的广泛运用使美国政府与企业关于工业机器人的 运用知道有了改动，开端拟定机器人要点技能路途，机器人职业的展开 会集于航空、核工程、海洋等特别范畴的高档机器人的开发，机器人的 首要用户是政府和军方。

　　3）工业展开期（20 世纪 90 时代-21 世纪初）：该阶段机器人产品的首要 特征是研制多样化和商场全球化。机器人开发规划不断扩展，服务机器 人、特种机器人进入研讨阶段。日本、美国等国在满意本国需求的一起， 不断向外输出机器人产品，商场逐步趋于老练。1996 年，那智不贰越公 司拓宽其机器人事务至切开东西、轴承等范畴。1997 年，日本本田技研 工业株式会社研讨出榜首代仿人机器人 ASIMO。20 世纪 90 时代后期， 美国在语音辨认技能、图画辨认和剖析范畴赶紧布局，使美国在机器人 软件范畴处于抢先方位，推进了机器人向智能化方向展开。1999 年， Intuitive Surgical 公司推出达•芬奇手术机器人。德国、瑞士等国的机器人 工业这时也开端构成规划。

　　4）智能化时期（21 世纪初期至今）：首要特征是机器人商场稳步添加， 智能化成为展开趋势，工业机器人工业链极具优势。进入 21 世纪后，受 到劳作力缺乏、人口老龄化等刚性需求的驱动，与人均可分配收入前进 和物联网、大数据、核算机、人机交互等先进技能快速迭代的影响，人 们对机器人的需求日益多样化且要求机器人愈加智能化。 运用场景宽广，机器人细分赛道添加未来可期。按用处区分，智能机器 人首要可以分为工业机器人、服务机器人、特种机器人三类，其间工业 机器人因为具有显着的先发优势，现在在商场中占有首要方位。可是在 我国居民日子质量要求逐步前进的布景下，服务机器人的运用场景遭到 场景化需求牵引将会不断拓宽，其成长空间宽广，在未来几年商场份额 有望赶超工业机器人。此外跟着机器人技能的前进和运用的不断深化， 特种机器人在军事、极限作业、应急救援等范畴可以发挥巨大的效果， 其远景相同可观。

　　移风易俗，工业机器人不断走向多元和老练。工业机器人是广泛用于工 业范畴的多关节机械手或多自由度的机器设备，具有必定的自动性，可 依托本身的动力动力和操控才干完结各种工业加工制作功用。依照展开 阶段，可以将工业机器人区分为初代工业机器人、第二代工业机器人和 现代工业机器人。

　　榜首阶段：初代工业机器人，20 世纪 50-60 时代。1954 年，美国创造家 乔治·德沃对其可以存储工厂中移动零件逐步数字指令的设备请求了一 项专利，标志着榜首台可编程机器人的诞生。1958 年，乔治·德沃联合 创立了世界上榜首家机器人公司 Unimation，该公司于 1959 年制作出第 一台工业机器人 Unimate，并在 1961 年将该机器人投入通用轿车工厂生 产。1962 年，美国机械与铸造公司制作出世界上榜首台圆柱坐标型工业 机器人，命名为 Verstran。三年后，MIT 初次向人们演示了具有视觉传 感器的机器人体系，成为机器人展开榜首二阶段的严重过渡性事情。

　　第二阶段：第二代工业机器人，20 世纪 70-90 时代。该阶段机器人在初 代机器人的根底上进一步添加视觉、力觉、触觉等感觉体系，许多现在 仍广泛运用的工业机器人均在这一阶段被创造。1973 年，德国库卡公司 将其运用的 Unimate 机器人研制改构成其榜首台工业机器人 Famulus， 这是世界上榜首台机电驱动的六轴机器人。1975 年，Olivetti 公司开宣布 直角坐标机器人“西格玛”，它被运用于拼装范畴。1978 年，美国 Unimation 公司推出通用工业机器人 PUMA 运用于通用轿车设备线，这 标志着工业机器人技能现已彻底老练。1978 年 SCARA 机器人于日本山 梨大学，该机器人的特性特别适合于设备作业。1992 年，瑞士 Demaurex 公司出售其榜首台运用于包装范畴的Delta机器人给罗兰公司用于出产， 现在 Delta 机器人广泛运用于包装工业、医疗和制药职业等。

　　第三阶段：现代工业机器人，21 世纪初至今。该阶段工业机器人开端向 智能化特色挨近。2002 年，由美国波士顿公司和日本公司一起请求了榜首件智能机器人专利“机械狗”。2010 年日本发那科公司推出“学习操控 机器人 R-2000iB”，该机器人无需任何杂乱操作，只需操作人员发动其 动作程序其就能自动进行循环学习。2011 年 2 月 14 日，在美国佛罗里 达州的肯尼迪航天中心，美国宇航局的 Robonaut 机器人搭乘航天飞机进 入太空探究，成为首个进入太空的仿人型机器人。2014 年 ABB 推出双 7 轴臂协作机器人 YuMi，第二年川崎推出双腕平面关节型机器人 duAro。 在科技一日千里展开的当下，工业机器人仍在高速立异，为出产制作提 供愈加有力的支撑。

　　工业机器人具有很多细分类型，可更好满意出产要求。作为最早投入 运用的机器人，工业机器人诞生的意图便是为了满意前进出产功率的 要求。跟着智能制作概念的遍及和推行，工业机器人在以轿车制作、 金属机械制作、电子制作为代表的各大工业范畴得到了广泛的运用， 并衍生出直角坐标型、并联型、SCARA、多关节型和协作型机器人等 细分品种以更好满意制作业需求。

　　技能前进加快服务机器人落地，受场景化需求牵引运用场景不断拓 展。服务机器人可分为专业服务机器人和家用服务机器人，别离满意 不同方面的需求。20 世纪 70-90 时代，在核算机、传感器等技能的发 展下，服务机器人开端具有开端的感知和谐才干，以医疗服务机器人 为代表的专业服务机器人进入商场。随同云核算、物联网、人工智能 等愈加先进的技能取得打破以及经济展开带来的公民对日子质量要求 的前进，家用服务机器人逐步走入更多群众家中、为他们带来快捷与 舒适的日子体会。

　　人型机器人成为服务机器人细分范畴下一个重要展开赛道。人形机器人 是旨在仿照人类外观和行为的机器人，尤特指具有和人类类似肌体的种 类，集机、电、资料、核算机、传感器等多门学科于一体。从 1973 年早 稻田大学加藤一郎创造世界上榜首台人形机器人 Wabot-1 至今，人形机 器人技能不断迭代，产品移风易俗，共阅历三个展开阶段。 榜首阶段：根本功用完结阶段，2000 年之前。在这一阶段，人形机器人 已完结行走、抓握等根本动作。

　　第二阶段：根本功用完善阶段，2000-2015 年。在此期间人形机的根本功 能得到完善，完结了跑步、人机交互、简略地与人沟通、帮忙人类完结 体力劳作及科研作业。

　　第三阶段：下流运用探究阶段，2015 年至今。在这一阶段人形机器人主 要运用于帮忙科学研讨、个人护理、教育、交际等范畴，部分机型已实 现商业化走入群众日子中。2021 年 8 月在特斯拉首个 AI Day 其 Tesla Bot-Optimus 人形机器人初次向群众露脸，引发人形机器人范畴展开的 新一波高潮。

　　杂乱场景要害技能取得打破，特种机器人迎来新需求迸发时机期。特种 机器人指运用于专业范畴、一般由通过专门训练的人员操作或运用的、 辅佐或代替人履行使命的机器人。我国电子学会安排编写的 2022 年《中 国机器人工业展开陈述》中指出，跟着集成规划技能、传感器感知技能 等要害技能的不断打破以及人工智能、5G 等新一代信息技能的交融应 用继续深化，特种机器人将加快运用于煤矿、深海、极地等场景。考虑 到我国在应对地震、洪涝等极点气候以及火灾、矿难等公共安全事情时 对特种机器人都有杰出的需求，特种机器人未来几年将迎来新需求迸发 的高速展开时期。

　　人口老龄化程度加深，用工本钱添加。国家核算局数据显现，2022 年年 末我国总人口为 141175 万人，比上年末削减 85 万人，自 1962 年后初次 呈现人口负添加。据国家卫健委测算，估计“十四五”时期，我国 60 岁 及以上晚年人口总量将打破 3 亿，占比将超越 20%，进入中度老龄化阶 段。2035 年左右，60 岁及以上晚年人口将打破 4 亿，在总人口中的占比 将超越 30%，进入重度老龄化阶段。跟着老龄化程度的不断加深，我国 劳作力人口占总人口比重逐步下降，适龄劳作人口的数量也在不断下降。 一起伴跟着制作业工人工资不断前进，各企业用人本钱大大添加，出于 提效降费需求，机器人代工将成为长时刻安稳趋势。

　　机器人代工前进功率，降本效果显着。因用人本钱的前进，“机器换人” 的经济性变得越来越显着。尽管遭到疫情及原资料提价影响，机器人零 部件产品价格有所前进，但长时刻来看，跟着科技的前进和工业机器人技 术的遍及，未来工业机器人的价格会呈不断下降趋势。美国纽约财物管 理公司方舟出资（ARK Invest）猜测，工业机器人本钱到 2025 年将下降 50%-60%。关于企业来说，相同的效益下,机器人出资回本的年限逐年缩 短。从 2019 年至 2021 年，机器人费用摊销与人工本钱进一步拉大，制 造业人员平均工资则从 32 元左右前进到 38 元左右，而工业机器人小时 本钱费用从约 19 元下降至约 11 元。机器代人降本效果十分显着。

　　“十四五”规划赋能，供给大幅添加空间。近年来，国家先后出台多项 方针，聚集技能立异、详细运用，鼓舞帮扶机器人工业展开，助力我国 机器人工业从“做大”到“做强”，在国内推进进口代替，并在海外扩展 商场份额。“十四五”规划提出，我国计划 2025 年整机归纳方针抵达国 际先进水平，要害零部件功用和牢靠性抵达世界同类产品水平，机器人 工业营收年增速超越 20%；2035 年工业归纳实力抵达世界抢先水平。工 信部印发《“机器人+”运用举动实施计划》，提出了到 2025 年，我国制 造业机器人密度较 2020 年翻番，假定机器人替换周期为十年，工业机器 人密度基数不变，依据国家核算局揭露数据测算，工业机器人密度将在 2025 年抵达约 495 台/万人。此外，计划还提出要聚集 10 大要点运用范畴，打破 100 种以上机器人立异运用技能及处理计划，推行 200 个以上 运用场景，打造一批运用标杆企业等方针，为工业展开供给动力。方针 层面上加大财税金融支撑、营建杰出商场环境，为机器人工业的不断增 长供给确保。机器人工业近年来的添加态势将在长时刻中坚持。

　　聚集详细运用场景，逐步前进未来浸透率。近年来，我国的新动力轿车、 锂电、光伏等战略性新式工业展现出微弱的展开气势，例如：2022 年， 全年新动力轿车产值 721.9 万辆，比上年添加 96.3%；全国锂离子电池 产值 750GWh，同比添加 131%；光伏发电并网装机容量抵达 3.9 亿千瓦 大关，接连 7 年稳居全球首位。机器人企业环绕新动力轿车、锂电、光 伏的产品出产以及运用保护中的需求，推出立异处理计划，推进了战略 性新式工业机器人设备量快速添加。《“机器人+”运用举动实施计划》指 出，要聚集典型运用场景和用户运用需求，展开从机器人产品研制、技 术立异、场景运用到办法推行的体系推进作业。支撑一些新式范畴探究 展开机器人运用。

　　疫情冲击外资供给链，国产龙头企业迎来时机。我国工业机器人展开起 步较晚，在技能上、规划上都落后于海外厂商，商场份额较小。但跟着 商场需求不断前进，许多外资企业开端注重我国商场，国内机器人工业 也敏捷展开。疫情期间，较多外资企业物流、原资料等板块遭到影响， 导致无法正常交货，且多家外资企业价格有必定前进，构成海外订单回 流。国产企业相对价格较低、性价比高，在疫情期间发挥了本乡优势， 抓住了时机扩张商场份额。国内机器人职业会集度前进。

　　3.1.1. 2022 年全球工业机器人销量添加 24% 全球工业机器人销量

　　2024 年有望抵达 230 亿美元。依据 IFR 核算数据， 全球工业机器人商场规划于 2019 年抵达低谷，并于 2021 年大幅反弹， 2022 年全球工业机器人销量添加 24%。因为数字化工业展开进程加快， 工业机器人需求量大幅前进，据 IFR 核算，估计未来几年商场规划将持 续添加，2024 年有望抵达 230 亿美元，2022-24 年 CAGR 为 2%。

　　2021 年全球首要国家工业机器人设备量除新加坡外均有前进。我国工业 机器人设备量在全球多个国家中锋芒毕露，2021 年设备量为 26.82 万台， 同比添加 51%。加拿大增幅最高为 66%，新加坡设备量较 2020 年有所 下降。

　　2021 年全球首要国家工业机器人密度差异显着。我国工业机器人密度超 过美国进入全球前五名；韩国以每万人 1000 台机器人的密度居全球首 位；新加坡虽增幅有所削减，但密度仍居高位；美国工业机器人密度还 有较大的添加空间。

　　我国工业机器人产销规划稳健添加。受国内方针驱动以及商场老练度提 升等要素影响，我国工业机器人展开气势迅猛。依据国家核算局数据， 我国工业机器人产值 2021 年为 36.6 万套，2022 年为 44.3 万套，同比增 长 21%，全体产能趋势仍在扩张阶段。销量方面，MIR 睿工业数据显现， 2022 年我国工业机器人出售规划估计为 30.3 万台，同比添加 18.2%。由 增速来看，工业机器人销量增幅安稳，且行将迎来新的一轮高速添加， 我国电子学会猜测我国工业机器人商场规划将于 2024 年超越 110 亿美 元，年化复合增速也写一下。全球占比方面，我国工业机器人销量全球 占比逐年前进，2022 年超越 50%。

　　2022 年协作、中大负载六轴机器人估计高速添加。2021 年我国工业机 器人依照产品分类的销量中，多关节机器人占最多的商场份额，其次为 SCARA、协作以及并联机器人。2022 年协作机器人因国产化率大幅前进 呈现较好的景气量；中大负载六轴机器人添加更为显着，新动力轿车行 业高速展开带动此类机器人需求；因 3C 职业景气量下降，小六轴机器 人与 SCARA 增速不及预期；并联机器人也因食物、日化等首要职业需 求收紧而增速低于预期。

　　全球工业机器人下流运用靠轿车、电子职业拉动。IFR 数据显现，全球 工业机器人下流运用产值 2021 年大幅上升，其间轿车工业与电子电气 场景占比杰出。工业机器人全体产值近年来首要靠轿车工业、电子电气 职业拉动，五金、化工与食物等职业增幅不显着。

　　2022 年我国工业机器人下业景气量分解显着。2021 年我国工业机 器人按功用分类的运用占比中，转移类占 55%，其次为焊接、设备等功 能，这是职业景气量差异的原因之一。依据睿工业数据，2022 年我国工 业机器人职业散布差异化显着，商场首要依托新动力轿车、锂电、光伏 以及医疗职业拉动，3C 电子景气量大幅下降，其他一般工业受微观经济 冲击较大，全体景气量不及预期。

　　锂电处于动力改造中心，工业机器人运用场景广泛。锂电工业化学成分 高，要求机器人安全安稳。锂电职业展开相对老练，商场规划大，机器 人需求量高，关于机器人的要求聚集于精度、功率、灵敏度以及柔性， 且着重工业机器人的安全性、安稳性。受全球局势影响，锂电职业景气 度前进，产能继续前进。2022 年锂电职业出售收入 1000 亿元，同比增 长 70%。锂电职业迅猛展开的气势将为工业机器人供给很多运用场景， 拉升工业机器人的需求量，估计 2025 年破五万台。

　　2022 年末硅料价格大幅下降，预期光伏商场反弹。光伏工业更新快组件 大，要求机器人可定制。因为光伏工业更新迭代速度快，考虑本钱与效 率问题要求机器人可定制化、柔性化。其他光伏职业多为大尺度、高重 量组件，因而对工业机器人的规划方面也有必定要求。2021 年光伏设备 出售收入迸发式添加，创下 400 亿元纪录。受本钱下降以及俄乌抵触等 微观商场影响，光伏需求量将坚持高位。因为工业机器人可以前进光伏 工业制作的速度、功率以及准确度，估计商场规划将继续扩增，2022 年 估计添加 2.5%，2023 年出售大幅上升。

　　智能物流商场规划安稳前进，工业机器人需求量大幅拉升。物流转移产 业要求机器人高牢靠、高精度。物流职业寻求转移等作业的高效进行， 因而要求机器人可以进行多使命多场景协同作业，其硬件组成需牢靠稳 定。我国物流职业数字化转型速度加快，智能化、现代化办法代替传统 办法成为物流职业展开刚需，转移机器人等智能工业机器人成为物盛行 业数字化转型的有必要要件。我国物流职业智能硬件设备 2021 年抵达 300 亿元规划，2022 估计抵达 340 亿元，智能软件估计抵达 482 亿元水平， 物流机器人运用规划继续扩展。

　　从竞赛格式来看，2021 年工业机器人外资品牌占有我国商场首要份额。 2021 年依旧是四大家族发那科、ABB、安川、库卡占有我国首要商场， 爱普生份额也相对较高。我国品牌如埃斯顿、汇川等份额占比较低。

　　FANUC 发那科是日本企业，树立于 1956 年，首要优势运用场合为轻负 载、高精度。乘用车焊装车间中常见发那科机器人，此外发那科机器人 也常运用于机械加工，电气和电子、橡胶和塑料、食物、木材和家具等 职业。2021 年企业运营收入 7330 亿日元（约合 437 亿元公民币），其间 机器人事务占比超三分之一。 ABB 公司在 1988 年创立于瑞士，发家工业为变频器，优势是机器人算 法。2021 年营收 289.5 亿美元，同比添加 11.03%。 当年公司完结事务 调整，完结道齐的剥离，然后优化了账面收益。其机器人首要运用范畴 有机器人码垛、焊接、激光切开、冲压、分拣以及喷涂，职业多为轿车、 化学等工业。

　　服务机器人企业注册量继续前进。受疫情影响 2020 年服务机器人需求 量大幅上升，并于 2021 年立异高，2021 年我国服务机器人企业注册量 抵达 10.6 万个。跟着非触摸式服务需求前进以及数字化展开，此类机器 人企业数量有望继续前进。

　　服务机器人商场规划有望在 2024 年打破 100 亿美元。2020 年起受疫情 影响，服务机器人商场规划大幅前进。现在人口盈余逐步到顶，劳作力 压力增高，服务机器人将进入高速展开期。据 IFR 数据，2022 年预期服 务机器人商场规划抵达 65 亿美元，并有望在 2024 年打破 100 亿美元， 22-24 年 CAGR 为 25.27%。

　　人形机器人将逐步占有服务机器人类其他首要方位。人形机器人具有结 构适应性强的特色，可完结转移、行走、救援等使命，相较于其他类型 机器人可更好地仿照人类，供给多场景服务价值，将逐步占有服务机器 人类其他首要方位。

　　工业机器人工业链完善，上游零部件壁垒高。时至今日，工业机器人的 工业链现已十分完善。工业机器人上游是要害零部件出产厂商，三大零 部件首要是减速器、操控体系和伺服体系。中游则是机器人本体，即机 座和履行组织，包含手臂、腕部等，依照结构办法，本体可以区分为直 角坐标、球坐标、圆柱坐标、关节坐标等类型。下流是体系集成商，以 自动化设备出产商（即体系集成商）为主，依据不同的运用场景和用处 进行有针对性地体系集成和软件二次开发，出产出来的机器人只要通过 体系集成之后，才干投入到下流的轿车、电子、金属加工等工业，为终 端客户所用。

　　中心零部件技能是机器人本体企业的中心竞赛力。依据我国机械工程学 会核算，减速器、伺服电机、操控器别离占工业机器人整机本钱 32%、 22%、12%，三大中心部件在整机本钱里占比挨近 70%。上游零部件是 工业机器人技能中心与难点，是工业机器人本钱最高和工业赢利最厚的 环节，存在较高的职业壁垒，因而霸占上游中心零部件技能是机器人本 体企业的中心使命，也是企业中心竞赛力地点。

　　高精细减速器为工业机器人中心零部件，本钱占比高。减速器是一种精 密的动力传达组织，效果在于下降转速、传递更大的扭矩，满意工业机 器人在重复履行相同的动作时的定位精度和重复定位精度，确保机器人 平稳准确作业。可以说减速器决议工业机器人的精度和负载，伺服电机 因为脉动信号的驱动，本身具有调速功用，可是因为工业机器人需求重 复、牢靠地完结很多工序使命，对其定位精度和重复定位精度要求很高， 因而需求专门的减速器以确保精度。减速器的另一效果是传递负载：当 负载较大时，伺服电机功率有限导致输出扭矩较小，此刻需求通过减速 器来前进扭矩。此外，伺服电机在低频作业下简单发热和呈现低频振荡， 关于长时刻和周期性作业的机器人这都不利于确保其准确、牢靠地作业。 精细减速器的存在使伺服电机在一个适宜的速度下作业，并准确地将转 速降到机器人各部位需求的速度，前进机械体刚性的一起输出更大的力 矩。精细减速器制作对资料、设备、工艺等多个环节都有严格要求，具 有很高的技能壁垒和出资本钱，在工业机器人零部件中占有最大本钱份 额，约为 32%。

　　RV 减速器工艺要求高，结构较杂乱。RV 减速器在摆线针轮行星传动的 根底上展开而来，结构首要分为两级：榜首级为渐开线圆柱齿轮传动， 第二级为摆线针轮行星传动，包含转臂曲柄、摆线轮、针齿壳，特色在 于接受大负载的一起确保高精度。因而，其技能难点首要在于工艺和装 配方面：1.资料成型技能。RV 减速齿轮需求具有耐磨性和高刚性，关于 资料成型进程提出了较高要求，尤其是资料化学元素操控、外表热处理 方面。2.精细加工及设备技能。RV 减速器的减速比较高，具有无侧隙、 微进给的特色，这就需求特别部件加工和精细设备技能。

　　谐波减速器依据行星齿轮传动展开起来的，由波产生器、柔轮、刚轮和 轴承组成。其作业原理在于依托波产生器使柔轮产生可控弹性变形，而 柔轮比钢轮少 N 个齿轮位。因而，当波产生器转一圈，柔轮移动 N 个齿 轮位，产生了所谓的错齿运动，然后完结了自动波产生器与柔轮的运动 传递。谐波减速器是通过柔轮的弹性变形来完结传动，其优势是传动比 大、零部件数目少；其缺陷是弹性变形回差大，这就不行避免地会影响 机器人的动态特性抗冲击才干等。

　　下流机器人高景气驱动减速器添加。依据 IFR 数据，2021 年我国工业机 器人装机量达 26.82 万台，较 2020 年添加 9.8 万台，添加气势迅猛。作 为工业机器人最中心的零部件，减速器商场景气量亦十分高。估计 2022 年谐波减速器商场规划达 27.5 亿元，同比添加 63.7%，2022 年受疫情影 响，轿车、运送等 RV 终端运用职业景气量较低，故 2022 年 RV 减速器 商场增速有所放缓。

　　伺服体系是指以方位、速度、转矩为操控量，可以动态盯梢方针改动从 而完结自动化操控的体系。详细来说，伺服体系由伺服驱动器宣布信号 给伺服电机驱动其滚动，一起伺服电机中的编码器将伺服电机的运动参 数反馈给伺服驱动器，伺服驱动器再对信号进行汇总、剖析、批改。整 个作业进程通过闭环办法准确操控履行组织的方位、速度、转矩等输出 变量。因为伺服体系具有定位精度高、动态呼应快、安稳性好等功用特 点，在对方位精度要求较高的职业中得到广泛运用，现在已遍及运用于 机床东西、纺织机械、电子制作设备、医疗设备、印刷机械自动化出产 线及各种专用设备等。

　　伺服体系可以分为通用伺服体系和专用伺服体系，其在商场规划、产品 技能、运用范畴等方面存在差异。在商场规划上，通用伺服商场规划较 大，依据睿工业数据，2020 年我国通用伺服体系商场规划抵达 164.38 亿 元，专用伺服体系商场规划抵达 37.28 亿元，通用伺服商场规划占整个 伺服商场 80%以上；在产品技能上，专用伺服需求依据不同职业的运用 需求供给专业化产品，通用伺服需求使其产品在不同职业运用范畴内均 坚持高水平运作，两者在产品技能路途上各有偏重；在运用范畴上，通 用伺服下流运用范畴较广，包含包装、物流、3C 电子、锂电池、机器人、 木匠、激光等，专用伺服下流运用范畴包含风力发电、矿山机械、缆车 索道、电梯等。

　　下流工业驱动，伺服体系商场快速添加。我国的伺服体系工业起步较 晚，2000 年今后跟着国内中高端制作业不断展开，各行各业在出产制 造活动中越来越多地需求运用伺服体系来完结产品制作高质量和高精 度的意图，这一需求促进国内伺服体系商场呈现快速添加趋势。依据 MIR 睿工业的数据，2017-2021 我国伺服体系商场规划由 141 亿元添加 至 279.27 亿元，CAGR 达 14.64%，其间 21 年同比添加 37.9%，添加势 头迅猛。2022Q2，激光、机器人、机床等下业增速下滑，职业景 气量下降，叠加原资料价格上涨要素，伺服体系商场规划添加放缓。

　　操控体系相当于机器人的大脑，担任向机器发布和传递指令动作，操控 机器人在作业中的运动方位、姿势和轨道。典型的运动操控体系首要包 括操控器、伺服体系和传感器三个部分，运动操控器向伺服体系发送指令，然后带动作业机械（负载）完结特定运动。 一起，电机和机械体系 的多种传感器通过信号处理将实时信息反馈给操控器，操控器进行实时 调整，确保整个体系的安稳作业。

　　操控器分为硬件结构和软件结构。硬件方面，现在商场现已研制了依据 多 CPU 的分级分层操控体系。以典型的 DSP 操控器为例，该操控器采 用模块化结构，以工业 PC 作为体系的硬件途径，通过 DSP 操控卡完结 对机器人多个自由度的操控，前进了机器人操控器的运动操控功用。软 件方面，又分为上位机 PC 部分和下位机运动操控部分。其间，上位机 模块首要功用是对体系的可调参数进行设置，对机器人的正、逆运动学 建模求解，并把运动操控卡与操控程序在逻辑上连接起来。下位机模块 由主控程序、运动程序和通讯程序构成，完结高速伺服插补运算、伺服 运动操控。

　　操控器国产化率低，内资厂商没有构成竞赛力。美日韩等外资厂商以机 器人操控器中心技能，首先占有国内工业机器人操控器商场的绝大部分 份额。全球职业龙头——日本发那科在我国商场份额为 18%，稳居榜首 宝座。国内企业操控器没有构成商场竞赛力，工业机器人操控器国产率 缺乏 20%。现在国产操控器硬件距离较小，难点会集于软件。操控器本 质上便是一个数据处理器，跟着半导体技能的老练，半导体芯片的性价 比越来越高，因而操控器在硬件上并无太高门槛。在机器人的中心零部 件中，操控器的技能难度是最低的，国内企业开发的操控器产品现已可 以满意大部分功用要求。但操控器的中心在于算法要与机器人本体相匹 配。现在，国外干流机器人厂商的操控器均是依据运动操控途径进行自 主研制，以确保匹配性，导致国内企业操控器没有构成竞赛优势。可以 说，国产操控机在硬件上与国外距离不大，距离首要是算法和兼容性方 面。

　　电机品种繁复，操控电机运用广泛。动力电机功率较大，偏重电机在启 动和作业进程中的力能方针，操控电机偏重电机输出量的幅频特性、相 频特性及输出特性的精度、灵敏度、安稳性、线性度等方针，作为体系 履行部件，操控电机更偏重扭矩、转速、方位输出特性。动力电机按运 动办法可分为旋转电机和直线电机，旋转电机按电压性质分为直流电机 与沟通电机，其间直流电机按内部有无碳刷可分为有刷电机和无刷电机 两种。操控电机依据操控办法与用处的不同，可分为步进电机、伺服电 机等。现代操控电机一般有步进电机、直流无刷电机和沟通伺服电机等， 其间，步进电机最早成为核算机及外部设备所运用的操控电机，步进电 机首先在核算机外设、办公自动化设备及数控机床中运用；直流无刷电 机和沟通伺服体系亦为操控电机的重要展开方向。

　　空心杯电机结构一起，在人形机器人范畴中发挥着不行代替的效果。空 心杯电动机结构上最大的特色便是选用无铁芯的电枢，然后这种特色可 以战胜因铁芯而产生的一切问题，使电机的首要功用有了大幅度地前进。 空心杯电机的首要特色有：1、高功率，选用高功用磁性资料，减小漩涡 损耗，选用无铁芯电枢，无铁耗，一起机械损耗也下降，归于高功率电 机。它的功率高于一般的电机，可达 90%以上；2、操控特性，电机特性 为线性，操控功用极佳。机械时刻常数小于 3ms，呼应时刻极快，转速 规划广，可对转速进行高精度操控；3、拖动特性，散热性好，过载才干 强，作业安稳、牢靠，输出转矩高，转矩脉动小，常运用于高动态功用 伺服体系中。人形机器人的手指关节处需求配备体积小且能输出较大力 的电机，因而空心杯电机凭仗其小体积、轻负载和快速呼应等优势，在 机器人手、关节等运用广泛。

　　空心杯电机商场仍由外资主导，国产品牌代替继续加快。近年来，我国 现已构成了一批具有先进中心技能与世界竞赛力的微特电机制作企业， 正在逐步扩展微特电机的出产规划和商场份额。依据中商情报网数据显 示，我国微特电机商场规划由 2017 年的 1872 亿元添加至 2022 年的 2793 亿元，年均复合添加率为 6.9%。因为我国的空心杯电机产品较国外还存 在必定距离，故国内空心杯电机商场仍由外资主导，一起空心杯电机作 为电机的新的展开方向，Maxon（瑞士）、Faulhaber（德国）等闻名微电 机厂商都现已很多请求空心杯电机相关的专利技能，现在国内厂商如鸣 志电器等企业在空心杯电机范畴开端奋勇赶上，不断加快国产代替。

　　人形机器人工业链首要包含中心零部件、体系集成、整机制作等部分。 其间上游中心零部件包含操控体系、伺服驱动体系、机器视觉传感器、 关节减速器、芯片等。可以把人形机器人分为四大中心技能模块：环境 感知模块、智能 AI 芯片模块、运动操控模块、操作体系模块。环境感知 模块首要担任数据收集与环境认知（视觉、声响、雷达、压感、光感等 传感器），相当于人的感知体系；智能 AI 芯片模块包含担任数据处理和 算力的存储器和智能芯片，相当于人的大脑；运动操控模块包含能量管 理体系和动作履行体系（驱动器、操控器、减速器等）等，相当于人的 关节与四肢；操作体系模块包含硬件笼统描绘、底层驱动程序办理、共 用功用的履行、程序间音讯传递、程序发行包办理等，相当于人的言语 体系与逻辑表达。

　　特斯拉人形机器人已有根底运动和履行才干，功用参数有待进一步前进。 2022 年 10 月 1 日特斯拉 AI Day 上，特斯拉展现了其人形机器人 Optimus 原型机。Optimus 身高 172cm，体重 73kg，连续了特斯拉轿车一向的最 小化硬件本钱、最大化软件才干的 FSD 纯视觉路途V 电池包，能耗 100w，慢走能耗 500w，可继续待机 20 小时。而且手 部配备了六个履行器，自由度达 11 个，可提起 20 磅（约 9kg）重的包。 据马斯克估计，Optimus 将于 3-5 年内完结量产上市，其终究产值可达 百万级，量产之后完结降本增效，本钱有望降至 2 万美元左右。

　　Optimus 研讨进展杰出，人形机器人有望加快。2023 年 5 月 17 日，在 特斯拉 2023 年年度股东大会上，发布了人形机器人 Optimus 最新进展 视频。相较于 2022 年 10 月初次露脸而言，最新的机器人可以完结多个 机器人同步独立向前流通行走，一起手指关节可以灵敏抓取鸡蛋等物品。 马斯克表明，人形机器人是特斯拉未来长时刻价值地点，未来 Optimus 的 数量将远远超越特斯拉轿车，有望超越 100 亿台。 电机扭矩操控：特斯拉运用电机扭矩操控操作人形机器人腿部的运动， 让机器人落脚力度坚持轻缓，在视频中能通过自主感触鸡蛋硬度后调整 力度，做到坚持鸡蛋不碎的轻脚步，展现出特斯拉在机器人运动操控方 面已堆集了较为优异的技能。

　　端到端操作：Optimus 在视频中可依据研讨团队输入的图片信息，自主 剖析后通过关节操控进行抓取，在 ChatCPT 的助力下，未来机器人有望 仅通过图片、文字等信息，就能自主判别方针使命并履行。

　　Optimus 选用多种精细履行器，调配超级芯片。旋转履行器选用谐波减 速器，内部具有离合器，选用永磁力矩电机驱动；直线履行器选用内部 旋转螺杆结构，通过永磁力矩电机带动螺杆旋转推进履行杆，将旋转运 动转为直线运动。 其间，小 / 中 / 大号旋转履行器扭矩别离为 20Nm/110Nm/10Nm，小/中/大号直线N。 手部结构方面 Optimus 选用和人体相同的五指多关节规划，单个手掌搭 载 6 个履行器，履行器为螺杆旋转带动齿轮旋转然后使手指关节旋转 的结构，共有 11 个自由度，双手可载重约 9kg，可以运用部分东西且 拿起体积小的物件，完结细小操作。Optimus 膝关节仿制人类膝关节形 成四节点杠杆结构，使下蹲与站立动作改动时力学曲线更平顺，极点受 力变低。大脑方面 Optimus 人形机器人选用了与特斯拉电动车相同的全 自动驾驶体系 FSD 和感知核算单元，包含自主研制的算力极强的 Dojo D1 超级核算机芯片以及三目摄像头（左右+鱼眼广角）与 Autopilot 算 法。Optimus 通过三目摄像头（左右+鱼眼广角）与 Autopilot 算法，可 以完结图画分层辨认、构建邻近 3D 环境，进行空间深度烘托并规划可 通过的最优途径。

　　日本工业机器人职业在 1970 年到 1990年的近二十年时期内呈现迸发性 添加。日本工业机器人从 20 世纪 70 时代得到了快速的添加，从 1970 年 的年产值 1350 台抵达了 1990 年的 7.9 万台，尽管在 1995 年和 2010 年 呈现了必定的负添加，但在 1970 年到 1990 年，日本工业机器人的年产 量得到了迸发性的添加。一起日本人均工业机器人台数从 1970 年开端 坚持正添加，从 1970 年 0.5 台每万人的水平逐步添加，在 2000 年抵达 了 300 台每万人的水平，并在此之后，依然坚持必定的添加量。

　　日本机器人职业展开通过了四个阶段，逐步从内销转变为出口。日本工 业机器人的展开全体分为 4 个阶段，并从 20 世纪 60 时代末开端萌发。 因为在 20 世纪 60 时代末，日本经济坚持了较快的添加，年添加率抵达 了 11%，人口的基数无法满意经济的添加，劳作力的缺乏唆使日本机器 人职业快速添加，并进入初级成长时刻。日本工业机器人的年产值在初级 成长时刻和高速遍及期得到了迸发性的添加，20 世纪 80 时代中期的日本 现已成为“机器人王国”，20 世纪 90 时代后，日本国内机器人商场趋于 饱满，机器人逐步从内销转变为出口，日本逐步成为机器人出口大国。 2012 年，日本机器人出口约占全年机器人出售总额的 70%。

　　日本 GDP 的高速添加与人口老龄化的加重为日本机器人职业的展开提 供了肥美的成长土壤。1960 年，日本的 GDP 仅为 443 亿美元，可是在 短短 20 年之后，日本的 GDP 在 1980 年抵达了 11100 亿美元，CAGR 达 到了 17.47%。而与此一起，1945 年战后，很多青壮年的退役军人和移民 返乡者在日本掀起了一阵婴儿潮，使得日本在 20 世纪 60-70 时代的劳作 人口快速上升，但从 1960 时代开端，14 岁以下青少年占比逐步下降， 而 65 岁以上的晚年人占比逐步上升，日本老龄化的趋势初显，一起劳作 力占比未能得到较好的添加，与高速上升的 GDP 构成较为激烈的比照， 为工业机器人的职业展开供给了较好的成长土壤。

　　用工本钱上升是促进日本机器人职业快速展开的另一要素。日本人口结 构自 1960 年开端产生改动，65 岁人口占比逐年前进，并在 1970 年抵达 了总人口的 7.1%。高速的经济展开和人口结构的改动导致了劳作力的供 不该求，并使得制作业的用劳本钱不断上升，在 1960-1980 年间，CAGR 抵达了 11.8%。作为下降出产本钱的潜在办法，企业被逼加大工业机器 人的运用量，并进一步促进机器人职业的蓬勃展开。

　　日本政府推出多条利好方针推进工业机器人的遍及。自 1970 年来，日 本政府开端加大对工业机器人的遍及，在 1971 年和 1978 年相继公布了 《机电法》和《机情法》，为职业的标准化和规范化供给了有力的支撑。 在 1980 年及之后，推出了多条方针，例如树立工业机器人租借准则，促 进企业加大对工业机器人的运用，用以遍及机器人的运用，缓解劳作力 缺乏的难题。一起，日本政府推进了多项机器人相关的财务协助项目， 如与税收减免相关的《机电一体化税制》和《高技能税制》，或者是与机 器人项目补助相关的《世界机器人 FA 中心树立计划》和《微机技能研 究开发项目》。

　　德国机器人职业在 1985-2000 年间快速添加。德国工业机器人保有量从 1985 年的 8800 台敏捷添加到了 2000 年的 91184 台。在 1985 年到 2000 年间，德国工业机器人的保有量飞速添加，CAGR 坚持在了 16.9%的水 平。在 2000 年之后，尽管添加率有所放缓，但德国工业机器人的保有量 仍坚持在添加的水平上。德国是欧洲现在自动化程度最高的国家，在 2021 年间，德国机器人密度为每万名职工设备 397 台机器人，现在机器 人密度为欧洲榜首。

　　2021 年，德国依然是欧洲榜首大机器人商场。在 2021 年，欧洲机器人 设备量添加了 24%，德国是世界第五大机器人商场，欧洲榜首大机器人 商场，占欧洲总装机量的 28%，意大利以 17%紧随其后，法国以 7%位 居欧洲第三。德国在 2021 年设备的机器人数量抵达了 6%的添加率水平， 是有记载以来的第二高设备数量，仅次于 2018 年轿车职业的大规划投 资后构成的机器人设备峰值。2021 年德国机器人作业存量为 24 万 5908 台，添加率为 7%。德国的工业机器人出口在 2021 年添加至 2 万 2870 台，抵达了 41%的添加率。

　　德国 GDP 的高速添加与人口老龄化的趋势为机器人职业的展开奠定基 础。德国 GDP 从 1985-1995 年间快速添加，坚持着超越 CAGR 超越 7.9% 的水平。在同一时期，德国总人口中，65 岁以上的份额处在 15%左右的 水平，可是在 2000 年今后，65 岁以上人口的份额开端快速添加，并在 2015 年抵达了总人口的 21.1%，一起首要劳作力，处在 15-64 岁的人口 占比，不断下降，从 1985 年的 69.7%下降到了 2015 年的 65.7%。德国 GDP 的添加和老龄化的趋势一起驱动德国机器人职业的继续添加。

　　工业和制作业的添加，叠加劳作力的下降，成为机器人职业添加的天然 驱动力。德国制作业添加量从有数据记载的 1991 年以来，坚持了必定的 添加量，从 1991 年的 4644 亿美元抵达了 2015 年的 6832 亿美元。一起， 德国工业出产指数坚持较好的添加，仅在 1995 年、2015 年和 2020 年出 现了必定程度的下滑，与之相反的是德国首要劳作力占比，也便是从 15 岁到 65 岁人口在总人口中的占比，自 1985 年后处于不断下滑的状况。 工业和制作业的添加，伴跟着劳作力的下滑，为机器人职业快速展开奠 定根底。

　　我国现在相同面对人口结构改动和 GDP 高速展开带来的对立。1983 年 今后，为处理我国人口的问题，推行了计划生育的方针，劳作力人口在 21 世纪之后增速逐步放缓，处于 15-65 岁的劳作力人口占比在 2010 年 抵达高峰，在 2010 年之后开端逐步下降，从 2010 年的 74.5%下降到 2020 年的 68.6%，一起总劳作人口总数也在 2015 年后呈现了必定的萎缩。与 之相反的是，我国 GDP 总值从 1990-2020 年期间坚持了较快的添加，在 2005-2010 年间，CAGR 抵达了 21.6%。劳作力的供给缺乏叠加我国经济 快速展开，为工业机器人的展开供给杰出的空间。

　　我国工业机器人通过 40 年技能的堆集，在 2010年后迎来了运用的迸发。 20 世纪 70 时代初期，我国科研人员开端研讨机器人，为了技能的改造 和出产安全，最早的一批工业机器人，例如天津锻压机械厂研制的锻件 上下料机械手，得到了相关的运用。而 20 世纪 80 时代到 21 世纪初期， 我国工业机器人通过了较长时刻的技能展开时期，在国家方针的支撑下， 例如工业机器人被列入“七五”科技攻关计划研讨要点以及 863 计划， 我国工业机器人的展开迈进了一大步，具有自主知识产权的点焊、弧焊 等 7 种工业机器人相继问世。在 2000-2010 年期间，国内工业机器人的 年均销量仅为数千台，国内供货商首要从事集成和署理。2010 年到 2013 年期间，下流轿车职业和 3C 职业的快速添加拉动了对国内工业机器人 的需求，工业机器人职业得到了快速的添加。2013 年之后，跟着国家对 机器人支撑补助方针频出，叠加轿车和 3C 职业的高景气量，客户运用 机器人的志愿大幅度上升，国内机器人迎来了爆炸性的添加。在 2010- 2017 年间，工业机器人销量年复合添加率抵达了 39.7%。

　　我国工业机器人上游厂商相关于日德仍存在必定技能距离。工业机器人 较为重要的上游为 RV 减速机，而日德上游 RV 减速机厂商仍有较好的 世界闻名度。RV 减速机，作为一种小体积，大传动比，零背隙，超高传 动和体积比的减速机，里边彻底是由高精度的元件、齿轮彼此啮合，对 资料科学，加工精度，设备技能有极高的要求。相较于国内 RV 减速机， 进口 RV 减速机功用依然愈加安稳，国产 RV 减速机依然面对着作业噪 音大，发热量大等技能问题。

　　埃斯顿活跃布局全工业链展开战略，品牌闻名度显着前进。埃斯顿的 主营事务掩盖了从自动化中心部件及运动操控体系、工业机器人到机 器人集成运用的智能制作体系的全工业链，构建了从技能、产品、质 量、本钱和服务的全方位竞赛优势，在完结规划效应的一起，可以最 大程度地下降本钱，完结盈余。近年来，公司坚持“AllMadeByEstun” 的全工业链展开战略不动摇，在技能上进一步强化本身，一起活跃布 局供给链自主可控的事务展开办法，活跃推进世界化展开及国内外协 同研制制作，品牌闻名度显着前进。

　　公司具有 30 年沉淀的智能制作相关技能。公司树立于 1993 年，前身 为 2002 年 2 月 26 日树立的南京埃斯顿数字技能有限公司。2011 年 7 月，公司全体变更为股份公司，全名变更为南京埃斯顿自动化股份有 限公司；2015 年成为深圳证券交易所。公司深耕自动化范畴三十余载， 得益于公司专心于自动化完好生态链的布局，成功培养两大中心事务 板块，包含自动化中心部件及运动操控体系以及工业机器人及智能制 造体系。公司可以充沛利用公司具有的运动操控和机器人的协同优势， 为职业供给更具竞赛力的自动化一体化处理计划。

　　方针及微观环境有望为公司事务供给更大的潜在商场。跟着国家在“十 四五”工业展开规划中，清晰支撑机器人工业，机器人工业运营收入年 均增速超越 20%，为公司首要事务供给潜在添加空间。在中美交易摩 擦大布景下，虽机器人商场长时刻由外资独占，内资企业开端在要害领 域代替外资品牌，继续布局新式工业与高端自动化产品。2022 年上半 年遭到疫情防控的影响，工业制作业的景气量呈现必定下滑，可是疫 情防控相同影响到了外资品牌在国内商场的出产、交货和售后，内资 企业凭仗完好的工业链和灵敏的服务计划，有望在我国商场装机量大 量前进的前提下，敏捷抢占商场份额。

　　以运动操控事务为中心，多矩阵事务协同展开。公司专心于运动操控领 域和智能电源范畴中心技能及体系级处理计划的研制和运营，已构成了 以操控电机，通用自动化驱动操控体系及 LED 智能照明操控驱动体系 为中心，交易署理及工业互联网等事务协同展开的事务架构。

　　（1） 运动操控范畴事务：公司在运动操控范畴把握了中心的操控电机 研制技能、驱动操控技能和顶级制作技能，并具有在多种电机驱 动操控体系中植入现场总线技能和自产产品体系集成技能的能 力。公司的产品被广泛医疗器械和生化剖析仪器、安防、移动服 务机器人（AMR+AGV）、通讯设备、太阳能光伏设备、智能水 阀操控、舞台灯火、纺织机械、3D 打印、航空航天电子、轿车 电子等自动化运用范畴。 （2） 智能电源范畴事务：通过十六年的技能沉淀，公司已将 LED 驱 动技能、核算机运用软件技能、通讯技能、智能操控技能、现场 总线技能及产品体系集成技能充沛融入并运用到 LED 操控和驱 动范畴，开宣布一系列技能、功用优异的 LED 智能照明操控与 驱动产品及全体处理计划。相关产品首要运用于野外照明（如路 灯照明、地道灯照明）、高端商业照明、智能楼宇照明、医疗照 明、防爆照明、工业照明等 LED 照明和 LED 智能灯火操控等应 用范畴。

　　（3） 工业互联网事务：公司设备状况办理体系事务首要为电力、冶金、 石化、煤炭、轿车、烟草、市政等财物密集型企业在其自动化生 产进程中供给设备状况办理、保护保养、实时监控、设备毛病诊 断的全体处理计划。 （4） 交易署理事务：公司的交易署理事务首要为国外闻名品牌电子元 器材类产品的署理事务，规划包含继电器与光电耦合器、车载继 电器、机器用传感器、光电传感器、行程开关及微动开关等，广 泛运用于遥控、遥测、通讯、自动操控、机电一体化及电力电子 设备中。 （5） 其他事务：公司其他事务首要包含工业电源和电子操控设备两类 产品。

　　布局自动化范畴数十年，工业链继续晋级。禾川科技是一家技能驱动的 工业自动化操控中心部件及全体处理计划供货商。公司树立于 2011 年 11 月 22 日，以 PLC 产品切入商场，深耕自动化范畴超越十年，伺服系 统、PLC 产品继续研制，数次迭代更新；一起开发研制中心，2015 年于 深圳、杭州，2017 年于大连都有基地布局，有利于继续立异。 掩盖自动化范畴全流程，操控+驱动+履行传感器一体化。公司首要从事 工业自动化产品的研制、出产、出售及运用集成。首要产品包含伺服系 统、PLC 等，掩盖了工业自动化范畴的操控层、驱动层和履行传感层， 并在近年沿工业链上下流不断延伸，进入上游的工控芯片、传感器和下 游的高端精细数控机床等范畴。

　　收入结构上伺服体系占比大，产品结构逐步多元化。伺服体系事务首要 包含伺服驱动器、伺服电机和伺服体系附件，2018-2022 年公司伺服体系 收入由 2.32 亿元添加至 7.58 亿元，各年占总收入比重均超越 80%。伺 服体系的快速添加首要获益于商场全体的扩展、出售途径和要点客户的 拓荒以及防疫设备所带来的商场需求。主营事务还包含 PLC、低压变频 器、HMI 及工控芯片等产品，具有成为公司未来添加点的潜力。

　　公司是内资通用减速机龙头。公司树立于 1993 年，主营减速机的研制、 出产和出售，是通用减速机范畴产品线最完全的公司之一，现在有 3 万 多种零部件类别，已出产出的产品包含齿轮减速机（含模块化减速机和 大功率减速机）和摆线针轮减速机两大类，类型达 15 万种以上，广泛应 用于环保、修建、电力、化工、食物、物流、塑料、橡胶、矿山、冶金、 石油、水泥、船只、水利、纺织、印染、饲料、制药等职业。 公司深耕减速机技能 29 年。公司前身为武进县湖塘镇国泰减速机厂，成 立于 1993 年，同年更名常州市国泰减速机厂，2006 年更名为国茂减速 机集团有限公司。2013 年国茂集团出资树立国茂立德，2015 年国茂立德 对国茂集团、国茂电机与减速机事务相关的运营性财物进职事务重组， 2016 年国茂立德变更为国茂股份，2019 年 6 月于 A 股主板上市。2020 年国茂股份收买铸件项目和捷诺减速机项目。

　　2022 营收下降，归母净赢利不及预期。2021 年曾经公司盈余才干向好， 归母净赢利增速高于营收增速。2022 年运营收入为 26.97 亿元，同比下 降 8.41%，归母净赢利 2022 年同比下降 10.42%。2023 年一季报显现公 司完结主营事务收入 6.26 亿，同比上升 2.62%，归母净赢利同比上升 24.25%。

　　专心小模数齿轮，面向全球闻名电动东西供货商。公司是一家专业从事 小模数齿轮、齿轮箱以及相关精细机械件等产品研制、出产与出售的高 新技能企业，其首要产品包含钢齿轮、齿轮箱及零部件、精细机械件、 粉末冶金制品以及气动东西等产品。现在，公司首要产品作为重要零部 件被广泛运用于电动东西、农林机械、医疗器械、智能家居、特高压电 网、工业缝纫机等范畴。现在，公司的产品首要面向电动东西的中高端 商场，已进入全球一流企业供给链体系。公司已与博世集团、史丹利百 得、牧田、创科实业等大型跨国公司树立了长时刻安稳的合作关系。

　　公司深耕齿轮职业近 30 年。公司树立于 1995 年，前身为丰立机电有限 公司。公司专心于小模数齿轮、齿轮箱以及相关精细机械件等产品的研 发，曾先后研宣布我国首套低噪声工业弯曲缝纫机齿轮、电脑绣花机双 曲线齿轮、高强度电锤齿轮、角磨机齿轮、中速平缝机齿轮、高速平缝 机齿轮、热处理炉、齿轮啮合设备、粉末伞齿轮等精细机械件。公司先 后树立工业级气动东西工作部、机床工作部、冶金工作部、齿轮箱工作 部、小模数螺旋锥齿轮工程研讨中心，用技能沉淀继续深耕小模数齿轮、 齿轮箱以及相关精细机械件范畴。2022 年公司创业板上市。

　　景业智能是国内核工业机器人及智能配备范畴的重要供货商。首要从事 特种机器人及智能配备的研制、出产及出售，首要产品包含核工业系列 机器人、核工业智能配备、非核专用智能配备等，产品首要运用于核工 业、新动力电池及医药大健康等范畴。 凭仗自主研制、技能立异树立竞赛优势。景业智能是中核集团合格供给 商，通过多年的职业堆集与展开，现已成为核工业范畴客户的重要供给 商之一，2020 年取得中核集团部属某单位 4A 级履约供货商的称谓。景 业智能核工业产品在职业界占有重要方位，具有自主的知识产权，技能 水平国内抢先。2020 年 12 月中核浦原对公司进行战略出资，公司由此 成为中核集团设备板块智能配备方向的重要单位。2022 年 4 月景业智能 在上海科创板成功上市，未来三年将紧紧环绕智能制作，以中心技能与 产品为依托，不断拓荒核工业全工业链，进一步扩展新动力电池、医药 大健康、职业教育等事务，推进军用智能配备事务。

　　2018-2022 年收入和净赢利 CAGR 别离为 55.22%和 57.64%。运营收入 从 2018 年的 79.84 百万元增至 2022 年的 463.49 百万元，CAGR 为 55.22%；归归于母公司股东的净赢利从 2018 年的 19.69 百万元增至 2022 年的 121.62 百万元，年均复合添加率为 57.64%。2023Q1 运营收入为 51.99 百万元，同比前进 39.80%；归母净赢利为 5.82 百万元，同比上升 157.60%。2018 年到 2022 年公司规划不断扩展，营收和阅历均呈添加趋 势。首要驱动力有：1. 核工业的战略方位以及转型晋级的需求推进核工 业范畴智能化需求的添加；2. 归纳竞赛才干杰出，公司实力赢得客户认 可；3. 产品技能附加值高，公司的盈余才干较强。

　　新时达中心技能是运动操控，并专心于伺服驱动、变频调速、机器人和 工业操控器等产品。主营事务为电气操控、变频驱动、运动操控、机器 人以及智能制作。公司产品广泛运用于锂电、光伏、物流、食物饮料、 医疗等多职业，是我国要点支撑的高新技能企业与全国立异型企业，在 全球多个国家树立研制中心。公司总部坐落上海，并将布局全球展开战 略，拓荒全球商场。 公司深耕运动操控技能 27 年。公司树立于 1995 年，1998 年被认定为上 海市高新技能企业，前期以电梯制作事务为主，2010 年公司在深交所 A 股上市，2014 年购买深圳众为兴 100%股份入局运动操控职业，2015 年 成为国家机器人标准化全体组成员单位。公司深耕自动化工业二十余载， 投入工业机器人工业 11 年，坚持走技能立异路途，打破了电梯操控、变 频驱动、机器人等多项要害技能。

　　公司当时成绩受疫情影响，未来展开气势杰出。2022 上半年，上海疫情 防控局势严峻，物流堵塞、上下流企业停限产等要素导致公司营收有所 下滑，机器人职业受疫情影响销量不及预期冲击公司机器人事务。跟着 疫情状况好转以及国家“机器人+”等方针出台，工业展开远景杰出，预 期机器人需求大幅上升。公司其他事务如工业操控自动化、智能制作等 因为公司具有事务聚集、技能抢先等中心竞赛力，预期未来展开气势良 好。 2022 年营收下降，归母净赢利为负。2021 年曾经公司运营收入安稳上 升，2021 年运营收入为 42.64 亿元，同比添加 8%，归母净赢利于 2019 年强势反弹，并平稳上升。2022 年显现公司完结主营事务收入 30.97 亿， 同比下降 27.37%，归母净赢利为负，首要受疫情与微观局势影响。

　　博实股份是专业从事于智能制作配备的研制、出产、出售的高新技能企 业。公司从事智能制作配备范畴的工业服务，以及聚集于工业废酸收回 再利用范畴的节能环保工艺与配备的研制、出产、出售，并环绕系列产 品供给体系处理计划和相关增值服务。 公司深耕自动化配备范畴 20 余年，强化公司龙头方位。博实股份前身 为 1997 年树立的哈尔滨博实自动化设备有限公司。1999 年至 2010 年先 后研制合成橡胶后处理全自动包装码垛成套设备及粉粒状物料自动称 重、包装、码垛成套设备并获奖很多，公司微弱的研制技能为今后的发 展奠定了坚实的根底。2010 年，公司完结股份改制，并更名为哈尔滨博 实自动化股份有限公司。2012 年 9 月，公司发行 A 股并成功在深圳证券 交易所上市。公司上市后一向秉持立异和拓宽的情绪，跟着粉粒料全自 动包装码垛成套设备和合成橡胶后处理成套设备抵达安稳期，博实股份 活跃向其他职业拓宽，打开了我国工业化智能的新篇章。

　　公司事务包含智能制作配备、工业服务和环保工艺与配备三大块。智能 制作板块（2021 年收入占比 60%）包含固体物料后处理智能制作配备、 机器人及体系成套、橡胶后处理、智能仓储物流。公司可以为下流智能 制作范畴客户供给经济高效的工业服务（2021 年收入占比 29%），协助 用户会集资源，前进职业出产功率。在工业废酸收回再利用范畴，公司 的节能减排环保工艺与配备，可以完结工业废酸的收回、提纯和再利用， 完结节能、环保、减排、增效。博实股份是先进制作业与现代服务业融 合试点单位一起也是世界上少量几家能体系完结自主研制、成套出产和 配套服务的企业之一。 近年来公司商场需求旺盛，公司归纳竞赛力不断增强，公司运营规划及 归母净利稳步添加。2017-2022年公司营收增速为25.5%、16.2%、59.4%、 25.2%、15.6%、1.9%，归母净利增速为 18.0%、40.6%、68.7%、32.0%、 21.0%、-9.24%，营收和归母净利的增速均在 2019 年抵达了最高，2023Q1 营收添加 44.7%，归母净赢利添加 37.25%。

　　公司事务包含智能制作配备、工业服务和环保工艺与配备三大块，归纳 毛利率坚持在约 38%。

　　（1）智能制作配备是公司首要事务收入来历，毛利率呈下降趋势：2019- 2022 智能制作配备收入占比不断前进，别离为 49.35%、53.83%、59.94% 和 67.51%，是公司首要事务收入来历。毛利率别离为 45.23%、47.93%、 43.26%、39.72%和 40.03%，其间，固体物料后处理智能制作配备影响毛 利率略有下降，全体坚持相对安稳；机器人及成套体系配备毛利率水平 下降首要是初期附加值高，一起公司自动下降价格来前进商场浸透率； 橡胶后处理智能制作配备和智能物流与仓储体系收入规划较小，毛利率 易受单个项目赢利水平动摇影响。 （2）工业服务收入规划稳步添加，毛利率下降：服务于智能制作配备领 域的工业服务事务收入占运营收入 31.52%、31.13%、29.11%和 29.67%。 2018-2022 工业服务毛利率别离为 32.88%、33.14%、28.41%、28.89%和 26.40%。其间，运营、售后类工业服务毛利率处于小幅下滑状况，首要 原因是企业订单期限较长，但薪酬水平阶段性上涨，以及疫情期间客户 出产开工水平动摇；弥补类工业服务及其他为公司非中心事务，对公司 全体成绩影响不具重要性水平。 （3）环保工艺与配备事务占比逐年削减，毛利率较高：2018-2022 环保 工艺与配备事务占比呈下降趋势，毛利率别离为 32.55%、39.60%、65.52%、 55.65%和 63.00%，该事务毛利首要来自工艺包，工艺包毛利率高，在工 艺包承认收入的管帐期间会前进全体的毛利率。

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